Þorsteinn Baldursson fæddist í Reykjavík 14. október 1934. Hann lést 4. júní 2024 á Hrafnistu í Hafnarfirði.
Hann var elsta barn hjónanna Baldurs Þorsteinssonar kaupmanns, f. 1908 í Vík í Mýrdal, d. 1980, og Fjólu Jónsdóttur, f. 1915 í Stykkishólmi, d. 1996.
Systkini: Jón, f. 1938, látinn, í sambúð með Hermínu Benjamínsdóttur, látin. Þau áttu eina dóttur. Vigdís, f. 1940, gift Axel Bender, d. 2014, þau eiga þrjú börn. Sævar, f. 1947, og á hann sex syni. Helgi, f. 1948, kvæntur Guðbjörgu Marteinsdóttur og eiga þau þrjú börn. Fjóla (skírð Ágústa), f. 1949, d. 2017, gift Kristni Gíslasyni, d. 2007.
Þorsteinn kvæntist hinn 30.5. 1954 Katrínu G. Magnúsdóttur, f. 5.9. 1934, d. 6.1. 2022. Börn þeirra eru: 1) Baldur K., f. 10.11. 1954, kvæntist Ingunni Nielsen, f. 1961, þau eiga þrjár dætur en eru skilin:
...